小型混凝土泵控制技術原理，根據四足機器人穩定判據原理可知，支撐面重心必須始終保持在支撐多邊形內部，且不包括邊緣部分，其支撐多邊形四周的較短距離作為衡量泵車當前穩定狀態的穩定裕度，當距離越大時，說明小型混凝土泵泵車抗傾翻能力越強。

通過對小型混凝土泵泵車水平傾斜角度、各個支腿承重G的變化情況進行判斷，預判泵車傾翻的可能性，把計算結果和當前狀態下的泵車傾翻預警、報警位置進行比較，并結合路面塌陷機理有效控制傾翻發生的幾率，發出聲訊報警。

根據力系平衡原理，當小型混凝土泵車臂架展開作業時，如果整車重心能夠保持在以四個支腿支撐點為頂點的四邊形內，就能保證小型混凝土泵車的穩定。但在實際作業過程中,受施工場地限制，往往只展開一側支腿，實現泵車的單側支撐功能，解決泵車施工時占地面積大的問題，滿足狹小場地的施工要求。

小型混凝土泵控制系統結構在泵車轉塔安裝水平傾角儀，在支腿的有桿腔和無桿腔安裝壓力傳感器，在支現液壓紅安裝位移傳感器，采集泵車水平角度、支腿承受壓力、支腿液壓缸位移等控制量，在聚送和非系送情況下， 通過中央處理器實時計算泵車支腿承重、水平傾斜角度，實時檢測泵車的幾何姿態、載荷的瞬時數據、操作數據，通過對泵車支腿承重變化量及水平角度變化量與穩定狀態的多級報警值進行比較，實施多級監控、多級報警、限制動作、禁止動作，以保證泵車工作穩定，防止泵車發生傾翻。